二自由度机器人的网络化位置跟踪控制

摘要

cqvip:文章针对具有双边时变时延和丢包的网络控制系统,研究了二自由度机器人的PID跟踪位置控制。通过和PID控制结合时滞系统的分析和设计方法,将PID参数选取问题变为系统指数稳定性问题,接着给出了满足位置跟踪性能的控制器参数的计算方法。最后通过一个二自由度机器人实验验证了文章所提方法的有效性。