用于检测和跟踪移动物体的方法和装置

摘要

本发明涉及一种用于检测和跟踪移动物体的方法和装置。获取移动物体的连续的多帧深度图像，并对多帧深度图像的每个帧的深度图像进行连通域分析；通过当前待检测的移动物体的多帧深度图像经过过滤操作的连通域内的像素的差分检测连通域关联的移动物体的对象；获取与连通域关联的移动物体的物体轮廓；使用预设跟踪算法对物体轮廓的多个关键点执行跟踪；将通过跟踪生成的跟踪点进行重新组合为物体轮廓；判断重新组合的物体轮廓特征与多个关键点之间的关联关系是否满足预先设置的关联关系，若满足预先设置的关联关系，则对物体跟踪成功。该方法站在以跟踪为主的角度，实现选取多个关键点检测跟踪的操作，具有检测跟踪的易用性、准确性与高效性。