一种基于IPMC驱动的多自由度简易机械手臂

摘要

本发明属于机械人技术领域，具体涉及一种基于IPMC驱动的多自由度简易机械手臂，包括旋转部、伸缩部和抓取部；旋转部包括固定轴、固定盘、旋转盘和旋转驱动单元，旋转驱动单元中的IPMC旋转组件提供了手臂旋转驱动的动力；伸缩部包括连接轴、支撑盘和伸缩驱动单元，伸缩驱动单元中的IPMC伸缩组件提供了手臂伸缩驱动的动力；抓取部包括手掌板、手指机构和拇指机构，手指机构和拇指机构中IPMC转动组件和IPMC弯曲组件分别提供了手指转动驱动和弯曲驱动的动力。本发明的有益效果是：IPMC人工肌肉材料驱动的手臂，可实现手臂的旋转、伸缩和抓取等多个动作，而且具有结构简易、操作灵活、能耗少和自身重量轻等特点。