基于主动视觉定位的多自由度机械手臂控制研究

摘要

本文介绍的机械臂是一种介于第二代与第三代机械臂之间的机械臂,采用模糊控制器,利用模糊控制不依赖于对象模型、响应速度快和鲁棒性强的优点实现机械臂控制更准确、稳定,实现自动取物,放物等功能。通过具体建立一个主动机器视觉定位系统,适用于工业机器人对零件工位的精确定位。采用基于区域的匹配和形状特征识别相结合的图像处理方法,能够快速准确地得到物体的边界和质心,进行数据识别和计算,再结合机器人运动学原理控制机器人实时运动以消除此误差,满足工业机器人自定位的要求。