面向工业机器人的基于机器视觉和陀螺仪的示教方法及装置

摘要

本发明公开了一种面向工业机器人的基于机器视觉和陀螺仪的示教方法和装置。通过获取工业机器人末端执行器上背景颜色不同的深红色小球中心的陀螺仪的姿态角度数值序列{θ_Rt}，{θ_Pt}，{θ_Yt}，以及深红色小球的坐标序列{(X_tc,Y_tc,Z_tc)}，并通过最小二乘法来对所获取的序列进行曲线拟合，并将拟合曲线的系数作为示教的动轨迹以及姿态轨迹的参数结果，从而避免单纯基于图像的解析算法的精度不高，计算复杂而且计算量大的问题，并且大大降低计算复杂度的同时也减少计算量，达到实时处理，提高系统的鲁棒性。