産業用ロボに高速カメラ粗い動作教示でも高精度に

摘要

産業用ロボットへの動作の教示作業(ティーチング)の負担を大幅に軽減する技術を東京大学情報理工学系研究科教授の石川正俊氏の研究グループが開発した(右上の写真)。精度が数〜数十cmといった粗いティーチングで指示しても0.05mmの精度の作業をロボットに実行させることができる。1000フレーム/秒の高速カメラを使う。ロボットアームの先端に高速カメラをアクチュエーターとともに取り付けてある。あらかじめ指定した目標物の位置を画像認識し、アーム先端を目標位置へ移動するようにアクチュエーターで動的に微調整する。ティーチングした目標位置がカメラの撮像範囲内で多少ずれても、目標位置を捕捉して作業を継続できる。今回の試作機は、直線状の誤差を修正する1次元対応だが、2次元対応機の設計を完了しており、3次元対応機の開発も検討中だ。