工业机器人领域谐波齿轮传动应用及运动精度分析

摘要

谐波齿轮传动以其独有的结构特点,已成为现代工业重要的基础部件.超过60％的谐波齿轮传动应用在机器人工业系统中,国家2014年5月已发布中国《机器人用谐波齿轮减速器》标准(GB/T30819-2014).本文就五白南度机械臂采用谐波齿轮传动结构进行分析.机器人操作机构有两种运动关节,分别是转动关节和移动关节,关节运动最常采用伺服电机经机械传动装置减速后驱动.设计采用谐波齿轮传动实现减速驱动,涉及其运动精度影响因素较多,重点分析误差源及产生机理等情况.