高压直流输电线磁力机器人悬浮力控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种高压直流输电线磁力机器人悬浮力控制系统及控制方法，控制系统包括：电流传感器，用于检测避障臂内悬浮线圈电流大小；倾角传感器，用于检测机器人相对水平面的倾斜角度；加速度传感器，用于检测机器人在垂直高压输电线切线方向的加速度；距离检测传感器，用于检测位于避障臂的线缆保护套内的高压输电线与保护套中心轴线的距离；控制器，基于所述电流传感器、倾角传感器、加速度传感器和距离检测传感器的检测，控制所述悬浮线圈电流的大小，使机器人在高压输电线上处于平稳悬浮状态。本公开保证机器人稳定通过输电线上遇到的各种障碍结构，即使高压输电线的坡度发生变化时，也可对悬浮力进行有效控制，使机器人始终处于悬浮状态。