一种面向未知崎岖地形的四足机器人运动规划方法

摘要

本发明公开了一种面向未知崎岖地形的四足机器人运动规划方法，四足机器人在面向崎岖地形时采用爬行步态。在单腿摆动相，摆动腿沿着规划的足端轨迹进行摆动，同时，机器人的重心通过支撑腿的运动沿着规划的路径进行前向运动；在四足支撑相，机器人的重心在沿着规划的路径进行前向运动的同时进行侧向移动。本发明基于COG与ZMP双稳定性判据实现了机器人的在线轨迹规划，针对地形未知的情况，充分考虑摆动腿提前落地以及滞后落地的可能，通过摆动腿的落地规划和感知策略估算未知地形的参数，实现了机器人对未知地形高度与坡度的自适应，根据运动规划结果，机器人实现了面向未知崎岖地形的连续自适应行走。