六自由度全动型运动模拟器机构

摘要

一种六自由度全动型运动模拟器机构，包括座舱、固定基座以及连接于座舱以及固定基座之间的机械支链组，机械支链组包括按3‑2‑1布置的六条机械支链：上下方向驱动座舱的三条上下驱动支链，三条上下驱动支链初始竖直布置于座舱的座椅部以及固定基座之间；前后方向驱动座舱的二条前后驱动支链，二条前后驱动支链布置于座椅部前侧的两腿放置部的下方；左右方向驱动座舱的一条左右驱动支链，一条左右驱动支链初始状态水平或者倾斜地布置于该座椅部的下方；每条机械支链彼此错开，且均与座舱以及固定基座铰接。本发明解耦特性好，有效灵巧工作空间大，不仅占地空间小，而且驱动行程在有限的空间内做得很长。