水下机器人控制系统及基于声纳图像目标识别的航向控制方法

摘要

本发明公开了一种水下机器人控制系统及基于声纳图像目标识别的航向控制方法，水下检测与作业机器人控制系统包括：水面控制系统、脐带缆、水下控制系统；水面控制系统包括：工控机、单片机控制面板、液晶显示屏、电源箱。水下控制系统包括：K60嵌入式控制器、电源单元、声纳、水下摄像云台、电机单元、机械手、惯导磁力计、传感器单元。本发明将声纳图像的目标识别运用到水下机器人自动定航，目标图像质心坐标与图像上原点坐标(0,0)的偏差值e经过闭环负反馈PID控制输出给航向控制电机，控制水下机器人的航向，使之对准目标质心，最终水下机器人将开向目标。改进了以往通过操作手实时手动调节航向的麻烦,实现了航向的自动调节。