一种空间绳系机器人视觉精确逼近方法

摘要

本发明涉及一种空间绳系机器人视觉精确逼近方法，利用相机对目标得到的角度信息，建立基于卡尔曼滤波器的状态估计，并利用模型预测控制算法控制操作机器人的方向和速度，将滤波器的状态估计和路径跟踪联合最优，从而使得空间操作机器人一方面对目标进行逼近，另一方面单目测量得到精度保证的相对位置估计。本发明的有益效果是，使用基于模型预测控制的空间绳系机器人单目精确逼近方法，在仅使用单目相机的情况下，就能实现了空间绳系机器人对目标的实时精确定位，并准确的逼近目标。