一种欠驱动飞艇航迹跟踪控制方法

摘要

针对飞艇的航迹跟踪控制问题，本发明提供一种欠驱动飞艇航迹跟踪控制方法。首先根据期望航迹和实际航迹计算位置误差量，然后采用串级设计方法解算期望速度，再根据期望速度和实际速度设计航迹控制律，计算航迹控制量。实际应用中，飞艇航迹由导航系统测量得到，将由该方法计算得到的控制量传输至执行机构即可实现航迹控制功能。由该方法控制的闭环系统能够高精度跟踪期望航迹，为欠驱动飞艇航迹跟踪控制的工程实现提供了有效方案。