一种基于实时力控的装配机器人全空间柔顺插孔控制方法

摘要

本发明公开了一种基于实时力控的装配机器人全空间柔顺插孔控制方法，步骤为：利用六维腕力传感器、实时通信软件包等搭建装配机器人螺栓插孔实时力控系统；采用基于标准位置的重力补偿方法，消除机器人全空间作业时重力分量对六维力传感器读数的影响；通过对插孔任务中接近、寻孔、插入与插入完成四个阶段的受力分析与力/位混合控制策略设计，避免螺栓插孔过程中常见的卡阻与契紧现象，提高机器人插孔作业成功率和效率；在多维力时间序列窗口中采用基于支持向量机的检测器实现寻孔完成状态自动检测，确保寻孔与插孔两个子任务的准确切换。本发明可解决利用常规刚性关节型机器人实现高效率、高准确性的无倒角柔顺插孔装配作业控制问题。