一种移动机器人航向角估计方法

摘要

本发明公开了一种移动机器人航向角估计方法，包括以下步骤：利用陀螺仪检测移动机器人的航向角速度，利用磁力计检测移动机器人的航向角；利用状态增广法建立航向角状态空间模型；利用抗差自校正卡尔曼滤波进行数据融合以获取航向角的最优估计。本发明与现有技术相比，具有以下优点：1)陀螺仪的漂移误差能够被较好的补偿，同时利用磁力计消除了航向角估计的累计误差；2)滤波器系数随着传感器噪声的变化而变化，进一步提升了估计精度；3)错误的磁力计读数能被识别并隔离，进一步提升了估计可靠性。