汽车驾驶机器人换挡机械手尺寸的智能优化方法

摘要

本发明公布了一种汽车驾驶机器人换挡机械手尺寸的智能优化方法。首先根据换挡机械手的结构特点建立D‑H坐标系，并根据机器人在DH坐标系中的运动学方程求解并简化换挡机械手的末端运动轨迹方程；通过换挡机械手的运动轨迹方程分析驾驶机器人的换挡机械手在选挡过程和挂挡过程中的动态特性，从而建立优化目标函数，并根据驾驶机器人的结构特征和汽车驾驶室的特点确定约束条件，最后运用基于模拟退火的粒子群(SA‑PSO)智能优化方法来确定最优解，即二自由度七连杆结构的汽车驾驶机器人换挡机械手的各连杆尺寸。本发明所提出的方法提高了驾驶机器人换挡机械手的运动精度，减少了汽车换挡手柄选挡过程和挂挡过程的运动耦合。