基于Delta并联机构的坏苗剔除与补苗装置及其工作方法

摘要

本发明涉及一种基于Delta并联机构的坏苗剔除与补苗装置，由机架、Delta并联机构、汽缸、坏苗剔除爪、健康苗补苗爪、穴盘输送带组成，Delta并联机构的动平台在三个电机的带动下前后、左右、上下三自由度运动；剔除爪和补苗爪分别通过汽缸安装在Delta并联机构的动平台上并随之运动，进行坏苗剔除和补苗。本发明采用Delta并联机构作为取苗爪的驱动机构，具有三自由度运动、速度快、累计误差小的优点。工作过程中，装有幼苗的穴盘在输送带上一次进给，定位精度高。针对坏苗和健康苗盘根状况不同的特点，分别采用不同结构的取苗爪，在汽缸的驱动下分别单独工作，可以避免另一取苗爪对相邻幼苗的干涉，从而完成坏苗剔除和健康苗补苗的操作。