具有自主航行及姿态控制能力的航行器及控制方法

摘要

本发明涉及一种具有自主航行及姿态控制能力的航行器及控制方法。该具有自主航行及姿态控制能力的航行器设计为正六面体结构，在每个面的中心位置采用半嵌入方式设计一个圆形导流槽，每个导流槽中配置一台可正反转的推进器，六个面共配置六台推进器，航行器经过质心测量及配平，达到重心与浮心重合。每相邻面上的推进器互相垂直，每相对应的两个面上的两台推进器同时同向运行、或同时反向运行、单台推进器运行等不同运行状态可以为这两个面提供三个坐标轴方向上的平移、旋转等六自由度位置姿态控制。