基于高精度辅助相机和球靶标的多摄像机全局校准方法

摘要

本发明提出一种基于高精度辅助相机和球靶标的多摄像机全局校准方法，针对布局复杂且无公共视场的多摄像机系统，以全局相机坐标系为世界坐标系，待标定相机和全局相机同时重构一组(至少三个)球靶标的球心在自身坐标系下的三维坐标，据此求解两个坐标系之间的转换矩阵。从而得到所有相机坐标系到世界坐标系的转换矩阵。在重构球心三维坐标时，采用单视图的方法，并采用参数方程来表述球投影模型，这可以大大提高球心重构精度。本方法具有操作简便、柔性好等优点，对于布局复杂且无公共视场的多摄像机系统，也能方便地完成校准任务。