一种基于一维靶标的多视觉传感器全局校准方法

摘要

本发明公开一种基于一维靶标的多视觉传感器全局校准方法，包括：分别对多视觉传感器中每个视觉传感器的摄像机进行标定，以其中一个视觉传感器坐标系为基础，建立全局坐标系，将该视觉传感器称为基准视觉传感器；将一维靶标在基准视觉传感器与需校准视觉传感器前合适位置摆放多次，根据一维靶标的刚体不变性，求解每个摆放位置处所有一维靶标特征点在各视觉传感器坐标系下的三维坐标；根据对应一维靶标特征点在不同视觉传感器坐标系下三维坐标，计算出各视觉传感器坐标系之间的转换矩阵。由于一维靶标易于加工、精度较高，且不受自身遮挡，所以大大简化了多视觉传感器全局校准过程、减小了劳动强度、提高了多视觉传感器全局校准精度。