一种机器人喷涂轨迹自动生成系统的控制方法

摘要

本发明公开了一种机器人喷涂轨迹自动生成系统的控制方法，包括以下步骤：(1)喷涂工艺专家系统的形成；(2)工件图像数据输入；(3)喷涂工艺专家系统进行图像处理，几何图形被检测和发送至轨迹映射模块中，由自动轨迹生成器进行轨迹自动生成处理；(4)轨迹自动生成；(5)参数设定；(6)样条算法实现恒定速度和高平滑性；(7)机器人控制器通过对样条进行运动学解算，形成最终轨迹。本发明具有自动化程度高、加工精度高和适用面广等优点，可实现不同工件喷涂轨迹自动生成，缩短了喷涂加工所耗费的时间，在工件摆放位置偏差、不同种类工件混放等情况下都能自动生成喷涂轨迹，极大的提高了加工效率。