基于单目相机的障碍物检测方法及装置

摘要

本申请提供了一种基于单目相机的障碍物检测方法及装置，所述方法包括：获取单目相机拍摄的目标帧图像及其相邻帧图像；在相邻帧图像的初始特征点集合中删除不稳定特征点，以得到相邻帧图像的优选特征点集合；对目标特征点集合进行子集合划分以得到若干目标特征点子集合；对于每一个目标特征点子集合，根据其对应的地面投影点集合内的点在目标帧时刻和相邻帧时刻的距离变化值，判断该目标特征点子集合是否属于障碍物；将所有判断为属于障碍物的目标特征点子集合的和集确定为所述目标帧图像中的障碍物点集合。在本申请实施例中，可以提高障碍物点的检测准确率，以及，障碍物检测的效率。