离线示教机器人的机器人示教装置

摘要

本发明涉及离线示教机器人的机器人示教装置，在离线的机器人的示教中，适当地设定工具的瞄准角、前进角以及旋转角，能够得到姿势变化少的稳定的工具的姿势。该机器人示教装置具备：存储部，其存储预先决定的多个加工部位形状、与各加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角的组合；第一设定部，其将与选择出的加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角设定为相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角；以及第二设定部，其在维持相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角的状态下，使工具围绕其长度方向轴进行旋转，求出并设定机器人的脸盘相对于虚拟空间的地平面的高度成为最大的、围绕相对于工具的长度方向轴的旋转角。