第一章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究现状及分析
1.2.1 国内外工业机器人发展现状
1.2.2 国内外几何参数标定技术发展现状
1.2.3 国内外机器人直接示教技术发展现状
1.3 课题来源以及研究内容
第二章 机器人示教助力方案设计
2.1 引言
2.2 直接示教机器人助力需求分析
2.3 系统的总体结构
2.4 机器人直接示教助力方案
2.4.1 现有示教助力方案
2.4.2 基于编码器反馈的免力矩传感器直接示教助力方案
2.5 本章小结
第三章 机器人正逆运动学分析
3.1 引言
3.2 预备知识
3.2.1 连杆描述
3.2.2 连杆坐标系
3.2.3 连杆变换
3.3 喷涂机器人正逆运动学问题
3.3.1 运动学正问题
3.3.2 运动学逆问题
3.4 仿真验证
3.5 本章小结
第四章 六关节机器人的几何参数标定
4.1 引言
4.2 几何参数标定原理
4.2.1 误差来源分析
4.2.2 机器人几何参数误差模型
4.2.3 两关节坐标系间误差模型
4.2.4 多个连杆参数的位姿微分映射关系
4.2.5 基坐标系识别
4.2.6 误差向量迭代求解
4.3 机器人几何参数标定
4.3.1 参数标定步骤
4.3.2 参数标定仿真
4.4 本章小结
第五章 机器人动力学模型的建立
5.1 引言
5.2 建立动力学方程的方法
5.2.1 一般动力学方程
5.2.2 牛顿-欧拉迭代法
5.2.3 机器人动力学建模
5.3 动力学方程的计算及仿真
5.3.1 牛顿欧拉法计算动力学方程
5.3.2 动力学方程的建立
5.3.3 牛顿欧拉法动力学模型仿真
5.4 本章小结
第六章 机器人动力学仿真系统
6.1 引言
6.2 ADAMS软件介绍
6.3 ADAMS环境下的动力学模型
6.3.1 三维模型转动副的建立
6.3.2 创建三维模型的运动
6.3.3 导入运动轨迹
6.3.4 运用ADAMS进行动力学仿真
6.4 ADAMS仿真结果与动力学模型计算结果对比
6.4.1 匀速轨迹对比
6.4.2 三次S型速度曲线（变加减速轨迹）对比
6.4.3 示教轨迹对比
6.4.4 计算结果对比
6.5 本章小结
总结与展望
参考文献
声明
攻读硕士学位期间发表的论文及授权的专利
致谢
附录A
