一种非时间参考的差速驱动机器人路线跟踪控制方法

摘要

本发明提出一种非时间参考的差速驱动机器人路线跟踪控制方法，属于差速驱动机器人的路线跟踪控制技术领域，该方法包括：在全局目标路线相对应的全局坐标系中，若该全局目标路线的X轴坐标值单调变化，机器人控制器直接切换到路线跟踪控制状态，否则将全局目标路线划分为多个局部路线，并建立各局部路线相对应的局部坐标系，使局部路线的X轴坐标在该局部坐标系内单调变化，机器人控制器切换到路线跟踪控制；实时获取目标路线信息及机器人位置和方位角信息，计算得到的速度指令控制机器人的速度前进，直到机器人达到全局路线终点，路线跟踪控制结束。本方法便于驱动电机实现计算出的车轮行驶速度，易实现控制机器人沿目标路线行驶。