移动机器人的免疫非时间参考路径跟踪控制

摘要

针对移动机器人非时间参考控制方法的不足之处,借鉴生物免疫反馈响应过程的调节规律,提出了移动机器人的免疫非时间参考路径跟踪控制方法.该方法既有不依时间规划调节输出控制的特性,而且充分考虑到机器人机械结构与电机力矩特性的要求,实现了在误差较大时对控制量的限幅;通过选取合适参数,还能减小系统的超调量,进一步改善整个控制系统的性能.对于动态事件,采用插入算法,提高机器人对动态环境适应能力,使控制方法更适宜实际应用.仿真与实物实验,验证了该方法的有效性.