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一种差速驱动机器人路径控制方法

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文章介绍了目前移动机器人中广泛采用的差速驱动方式的结构和原理,并对其运动学进行了分析,设计了基于8051F的差速驱动机器人控制系统,使其具有位姿检测、直线运动、圆弧运动、障碍物检测等功能.系统通过控制机器人的线速度和姿态角的变化率,实现机器人以直线和圆弧的方式从任意位姿到达另一位姿.

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来源
《制造业自动化》 |2008年第10期|80-82|共3页
作者
魏娟;
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作者单位

西安科技大学,机械工程学院,陕西,西安,710054;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
差速驱动; 移动机器人; 路径控制;

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