一种基于CAD模型与单目视觉的物体位姿测量方法

摘要

本发明公开了一种基于CAD模型与单目视觉的物体位姿测量方法。本发明通过模板拍摄摄像机运动假设和迭代计算得到假设运动的模板拍摄摄像机与固定摄像机之间的运动关系，得到假设运动的模板拍摄摄像机和固定摄像机组成的双目系统外参数后，对目标进行三维重建，得到目标的三维点云数据，并与包含物体三维结构信息的CAD模型进行配准，得到当前世界坐标系下目标物体位姿与CAD模型的对应关系，准确计算出目标物体的位姿。本发明无需运动的摄像机固定载体，同时结合了物体的CAD模型和立体视觉信息，成本低，精度高，可满足实际工业应用的需求。