摘要
第一章绪论
1．1课题研究意义
1．2国内外研究现状
1．2．1国外研究现状
1．2．2国内研究现状
1．3论文的主要工作
1．4论文的章节安排
第二章基于CAD模型库的三维物体单目视觉位姿测量原理
2．1引言
2．1．1基于自然特征的位姿测量
2．1．2基于人工标志的位姿测量
2．1．3基于图像序列匹配的位姿测量
2．1．4基于模型库的位姿测量
2．2相机成像模型
2．3图像降噪与边缘提取
2．4基于CAD模型库的位姿测量原理
2．4．1模板库的建立
2．4．2三维物体位姿计算
第三章基于改进ICP算法和CAD模型库的单目视觉位姿测量
3．1引言
3．2改进的Hausdorff距离阈值法匹配
3．3基于三维模型与改进ICP算法的位姿测量方案
3．4实验分析
3．5本章小结
4．1引言
4．2基于多幅模板图的匹配及优化
4．3实验分析
4．4本章小结
第五章基于图像金字塔和改进遗传算法的三维物体位姿递阶测量
5．1引言
5．2 Hausdorff距离结合图像金字塔层级匹配
5．3改进的遗传算法
5．4实验分析
5．5本章小结
第六章基于机器视觉与工业机器人的大型工件自动上下料系统
6．1引言
6．2系统介绍
6．3工作流程
6．4图像处理与特征提取
6．5实验分析
6．6本章小结
7．1研究总结
7．2未来展望
参考文献
致谢
攻读硕士期间发表的论文
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