基于单目视觉的水下机器人相对位姿精确控制

摘要

针对水下机器人在实际作业中需要相对于特定的作业对象保持相对稳定且具有一定抗干扰能力的特点,提出一种基于单目视觉位姿测量原理的水下机器人稳定性控制方法,该方法的关键技术在于通过重投影法对水下机器人的三维位姿进行测量。以"观海ROV"为实验载体,在实验水池中放置待观察目标,利用水下机器人的前视摄像头作为单目视觉传感器,建立实验验证系统。从实验结果所得到的位置数据表明:采用基于单目视觉位姿测量原理控制方法的水下机器人能够在恒定水流冲击下相对于特定对象保持基本稳定,可满足水下机器人在实际作业环境中的需求,验证了文中方法的有效性。