执行力控制的机器人系统

摘要

本发明提供一种执行力控制的机器人系统。机器人系统具备：进行移动从而使加工工具相对于工件进行移动的机器人；变更加工工具的位置的执行器以及控制机器人的控制装置。控制装置具备：机器人控制部，其按照预定的动作轨道使机器人动作；力检测部，其检测作用于加工工具与工件之间的力；位置检测部，其检测加工工具的当前位置；力控制部，其求出加工工具的目标位置，以使力检测部的检测值接近预定的值；以及位置修正部，其根据加工工具的目标位置，计算机器人的动作轨道的位置修正量和执行器的位置修正量。