基于串联弹性执行器的机器人接触力控制系统

目录

声明

第一章 绪 论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 机器人力控制研究现状

1.2.2 串联弹性执行器研究现状

1.2.3 摩擦模型研究现状

1.3 本文研究内容与各章节安排

第二章 机器人接触力控制系统总体设计

2.1 机器人力控制系统结构

2.2 机器人力控制系统硬件结构

2.3机器人力控制系统软件结构

2.4本章小结

第三章 串联弹性执行器建模与摩擦补偿

3.1 SEA动力学模型

3.2 SEA摩擦模型建模

3.3 SEA摩擦力矩前馈补偿

3.4 摩擦补偿仿真

3.5 本章小结

第四章 基于重力补偿的SEA控制器设计

4.1 SEA末端重力影响的分析

4.2 SEA控制器参数设计

4.2.1 SEA控制系统结构

4.2.2 PD力控制器参数设计

4.3 SEA末端重力输入补偿

4.4 重力补偿力控制仿真实验

4.5 本章小结

第五章 机器人力控制系统软件设计

5.1 接触力控制实验总体流程

5.2 机器人控制系统软件设计

5.2.1 机器人工具的TCP标定

5.2.2机器人轨迹规划

5.2.3 机器人关节角数据通讯

5.3 SEA力控制系统软件设计

5.3.1 SEA回零模块

5.3.2 SEA力控制模块

5.3.3 Socket通讯模块

5.3.4 可视化界面

5.4 本章小结

第六章 机器人力控制实验与结果分析

6.1 实验准备

6.1.1实验参数确定

6.1.2实验接触工件选择

6.2 实验操作流程

6.3 实验结果分析

6.4 本章小结

第七章 结论与展望

7.1 结 论

7.2 展 望

参考文献

附录1

致谢

作者简介

1 作者简历

2 攻读硕士学位期间发表的学术论文

3 参与的科研项目及获奖情况

4 发明专利

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