一种三维仿人双足步行机器人的机械结构及行走方法

摘要

本发明公开了一种三维仿人双足步行机器人的机械结构，从上至下依次包括躯干、对称设置的两个髋关节、角平分机构、手臂‑大腿耦合机构及对称设置的腿机构，其中，每一侧腿机构从上至下依次包括大腿、膝关节、小腿、踝关节及足底；躯干上安装有主控芯片。本发明基于被动力学相关原理，仿人程度高，有效解决了现有机器人能源效率低、步态僵硬的问题。可作为外骨骼帮助残疾人实现行走，并且可以在未来战争中充当代步设备，提升单兵作战能力。本发明还公开了一种三维仿人双足步行机器人的机械结构的行走方法。