仿人双足机器人步行控制方法研究

目录

声明

目 录

1绪论

1.1 课题研究背景和意义

1.2 仿人双足机器人国内外研究现状及分析

1.2.1 国外双足机器人研究现状

1.2.2 国内双足机器人研究现状

1.2.3 仿人双足机器人动态行走方法研究现状

1.3 本文主要内容与结构安排

2仿人双足机器人原理样机机械结构设计

2.1 引言

2.2 仿人双足机器人自由度配置

2.3 仿人双足机器人机械结构设计

2.3.1 仿人双足机器人尺寸参数

2.3.2 仿人双足机器人驱动方式选择

2.3.3 仿人双足机器人本体结构设计

2. 4 本章小结

3仿人双足机器人运动学建模

3.1 仿人双足机器人正运动学建模

3.2 仿人双足机器人逆运动学建模与求解

3.3 本章小结

4仿人双足机器人步态规划算法设计与仿真实验

4.1 引言

4.2 仿人双足机器人步态规划算法设计

4.2.1 步态分析

4.2.2 改进的线性倒立摆模型构建

4.2.3 零力矩点轨迹生成

4.2.4 躯干质心运动轨迹生成

4.2.5 游动脚轨迹规划

4.2.6 逆运动学求解和关节运动曲线解算

4.3 基于MATLAB和V-REP平台的仿人双足机器人步态规划联合仿真

4.4 本章小结

5仿人双足机器人控制系统设计

5.1 仿人双足机器人控制系统需求分析

5.2 仿人双足机器人控制系统硬件设计

5.2.1 硬件电路总体方案设计

5.2.2 硬件电路原理图设计

5.2.3 硬件电路PCB 设计

5.3 仿人双足机器人控制系统软件设计

5.3.1 系统软件需求分析

5.3.2 系统软件总体架构设计

5.3.3 软件详细设计

5.4 本章小结

6仿人双足机器人步行实验

6.1 步行实验方案

6.2 双足步行实验

6.3 本章小结

7总结和展望

7.1 总结

7.2 展望

致谢

参考文献

附录