手动引导地调节机器人臂姿势的方法和相应的工业机器人

摘要

本发明涉及一种用于手动引导地调节工业机器人(1)的机器人臂(2)的姿势的方法，具有步骤：检测由所述工业机器人(1)的操作者施加于所述机器人臂(2)的引导力(S4)；将所述引导力在其方向上具有最大的力方向分量的参考坐标系(R，RW，RB，RZ，RP)的自由度确定为选出的自由度(S5)；力调节地控制所述工业机器人(1)的驱动器，使得只在所述选出的自由度上在手动引导地调节所述机器人臂(2)的姿势期间通过所述机器人臂(2)的运动来调节预定的、与所述机器人臂连接的基准点(P)(S6)。