用于虚拟轴数控机床和机器人的两平移两转动四自由度并联机构

摘要

提供一类(6种)4自由度(两平移两转动)并联机构。一种由动平台、静平台和3条支路组成。两条支路结构相同，由3个相互平行的转动副和垂直于它们的2个转动副串联而成；第3条为广义支路，由5个转动副的5杆平面回路串联一个万向节(万向节的一个转动副轴线与回路中一转动副轴线重合)组成。支路在两平台之间的配置方式是：动平台上分属3条支路的3个转动副呈相互平行配置，静平台上分属3条支路的4个转动副亦呈相互平行配置。驱动静平台上四个转动副，即可控制动平台的两平移两转动输出。该机构具有非期望输出为常量、运动学正解极为简单且具有部分控制解耦性、刚性好、结构较简单、便于制造等优点。为虚轴机床、机器人等提供新机型，为其开发与实用化提供了可能。