一种不确定多智能体系统的鲁棒趋同控制方法

摘要

本发明针对同时具有外部干扰和模型不确定性的复杂多智能体系统，提出了一种具有鲁棒抗干扰能力的分布式趋同控制方法，属于多智能体系统协调控制领域。该方法的实现过程包括：（1）将不确定系统趋同控制转化为鲁棒H_∞控制问题；（2）提出分布式状态反馈趋同控制器；（3）应用模型变换和鲁棒H_∞理论分析闭环多智能体系统的鲁棒趋同条件；（4）基于鲁棒趋同条件，建立趋同控制器中待定反馈矩阵的求解方法。本发明所提出的鲁棒趋同控制器不仅设计求解简单，而且能够达到预先设定的鲁棒抗干扰性能，具有很强的实用性，适用于民用和军事中对不确定系统对象的趋同控制。