无人直升机的电力线巡检方法

摘要

本发明公开了一种无人直升机的电力线巡检方法，包括：将电力线按照杆塔进行分段，并根据分段后的电力线布设无人直升机的巡线航迹；若无人直升机需要在各个杆塔处悬停，则将巡线航迹中各个航迹段的交叉点作为悬停点；根据巡线航迹和无人直升机上相机拍摄时的重叠度要求，计算无人直升机巡检时的相机曝光点坐标；根据相机曝光点坐标计算无人直升机上稳定平台的方位角和俯仰角；对电力线进行巡检。采用本发明能够针对不同巡检任务，快速、合理地完成无人直升机的巡检准备工作，保证无人直升机在巡线过程中安全、可靠地飞行，各个传感器能够有效地获取输电线路设备相关数据，为无人直升机的电力线巡检工作带来极大方便。