一种适时三自由度绳索驱动柔性并联腕部康复机构

摘要

本实用新型涉及一种适时三自由度绳索驱动柔性并联腕部康复机构，通过绳索驱动，降低装置末端质量，利于精确控制；柔性并联机构具有较好的适应性，可保证患者的舒适性和安全性；充分利用并联机构的冗余自由度，可实现腕关节旋内/旋外训练和腕关节屈/伸，内收/外展训练的适时切换，可对上肢功能障碍人群提供全方位安全可靠的康复训练。其组成包括：手部握把部分、手部穿戴部分和前臂支撑部分组成，其中手部握把部分的手握杆滑道与手部穿戴部分的穿戴前环连接，手部穿戴部分的穿戴后环与前臂支撑部分的腕部支撑结构连接。