空间三自由度冗余驱动并联机构的加速度性能指标分析

摘要

在建立空间三自由度冗余驱动并联机构Hessian矩阵的基础上,研究空间三自由度冗余驱动并联机构的加速度全域性能指标.在预设工作空间内,绘制加速度全域性能指标图谱.通过观察图谱,分析加速度全域性能指标随并联机构尺寸参数变化的分布规律.结果表明:ηa的最大值为0.803 7,即加速度性能指标最优,对应的结构参数为l1=3.0 m,l2=4.0m,l3=0.5 m,l4=3.0 m;加速度性能指标好的空间三自由度冗余驱动并联机构组型主要集中在2.5m≤l1≤3.0m,3.5 m≤l2≤4.0 m,0.5m≤l3≤1.0m,2.5m≤l4≤3.0m的区域.