基于全齿轮和半齿轮相结合的夹取机械手

摘要

本实用新型公开了基于全齿轮和半齿轮相结合的夹取机械手，所述中间夹板上通过第一销轴铰接有第一转盘，所述中间夹板上通过第二销轴铰接有第二转盘，所述第一转盘上加工有半齿轮，所述半齿轮与加工在第二转盘上的全齿轮啮合传动，所述第一转盘上加工有第一转臂，所述第二转盘上加工有第二转臂，所述第一转臂的末端通过第三销轴与第一夹臂的尾端铰接相连，所述第二转臂的末端通过第四销轴与第二夹臂的尾端铰接相连，所述第一夹臂和第二夹臂与中间夹板通过连杆机构相连。此夹取机械手采用半齿轮和全齿轮相结合的结构形式，在满足夹取动作的同时，简化了其结构，降低了其制造成本。