一种末端牵引垂直多关节上肢上抬康复训练机器人

摘要

本实用新型公开一种末端牵引垂直多关节上肢上抬康复训练机器人，本装置驱动共有三个电机，腰部电机驱动支架和机械臂相对于立柱做水平面内转动，肩关节电机驱动减速器III带动大臂相对于立柱在垂直面内摆动，肘关节电机驱动减速器II通过连杆带动小臂相对于大臂在垂直面内摆动，末端组件与小臂末端连接可相对转动。通过各电机的角度编码器和三维力传感器实现机器人运动位置和力的闭环控制，精确控制机器人的姿态、活动范围和输出力及阻抗的大小，从而更有效的对患者上肢完成主被动的康复训练。控制系统中有控制界面由触摸屏和开关按钮组成，通过触摸屏可以选择康复训练模式，还可以根据病人的情况，调节各康复训练模式的速度、时间和次数。