一种末端牵引上肢康复训练装置

摘要

本发明公开一种末端牵引上肢康复训练装置，在康复训练中将患者的上肢前臂和手固定在机器人的臂托和手柄上，机器人手臂驱动人体上肢末端从而带动上肢在人体水平面和矢状面内完成各种康复训练模式。本装置驱动共有两个电机和一个单作用气缸，第一关节电机驱动大臂相对于立柱摆动，第二关节电机通过同步带Ⅱ传动驱动小臂相对于大臂摆动，单作用气缸驱动机器人末端做垂直直线运动。采用伺服闭环控制系统精确控制人体上肢的姿态、活动范围和训练强度。控制器由触摸屏和开关按钮组成，通过触摸屏可选择康复训练模式，各康复模式训练都有对应的动态示意图显示，方便易懂，还可根据病人的情况，调节各康复训练模式的速度、时间及各关节的活动范围。