一种结构紧凑的机器人腿部结构以及应用其的四足机器人

摘要

本实用新型公开了一种结构紧凑的机器人腿部结构以及应用其的四足机器人，属于机器人技术领域。现有技术采用减速器的传动方案，需要的零部件较多；同时需要预留减速器的装配空间，导致关节单元占用体积大，无法做到结构紧凑。本实用新型的一种结构紧凑的机器人腿部结构，包括大腿杆、与所述大腿杆转动连接的小腿杆。本实用新型经过不断探索以及试验，通过设置双齿轮结构替代复杂的减速器结构，实现所述小腿杆相对所述大腿杆转动，从而使得小腿杆的输出转矩进一步增大，进而使得机器人整体的负载变大，降低了电机功耗。同时本实用新型相比现有技术，需要的零部件少，占用空间小，结构更加紧凑。