一种2PRU-2PUR三自由度冗余驱动并联机构

摘要

本实用新型属于机器人技术领域。目的是提出一种能够高速加工复杂曲面类零件的2PRU‑2PUR三自由度冗余驱动并联机构。技术方案是：一种2PRU‑2PUR三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：该机构包括壳状基座、带有电主轴的动平台以及连接在壳状基座与动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，其中第一支链与第二支链结构完全相同，第三支链与第四支链结构完全相同；所述第一支链、第三支链、第二支链和第四支链依序环绕布置在动平台的四周，动平台中心用于安装电主轴和刀具。