基于RTK的六履带车辆自适应行走系统

摘要

本实用新型公开了一种基于RTK的六履带车辆自适应行走系统，该系统包括RTK测量仪器、下位机、数据采集卡、工控机、驱动电机控制单元和电源组成，所述的下位机AO板卡信号输出通道与数据采集卡连接；RTK接收器和数据采集卡的输出端与工控机的输入端连接；工控机的输出端与下位机的输入端连接；下位机AO板卡信号输出通道与驱动电机控制单元连接；整个系统由电源供电。本实用新型提高了六履带车辆在自适应行走时的控制精度，提高了大型露天矿山机械的安全性和工作效率；利用模糊PID控制技术，通过控制六履带车辆的履带驱动系统以及转向系统，六履带车辆的实际行驶路径与预设路径相吻合，实现高精度自适应行走。