光纤光栅力触觉传感器、机器人及其机械手指尖

摘要

一种光纤光栅力触觉传感器、机器人及其机械手指尖，包括：固定板，为具有上部表面和下部表面的条形结构；传递杆，具有可变形横梁，传递杆通过设置在可变形横梁上的紧固件固定在固定板上，传递杆的可变形横梁穿过固定板的上部表面和下部表面并相对于固定板悬空；可变形横梁包括用于感知外力的受力端和与位于受力端相对一端的辅助端；传输光纤，其首端自固定板的下部表面依次预拉紧穿过可变形横梁的受力端、固定板的上部表面以及可变形横梁的辅助端后与传输光纤的尾端固定在固定板的下部表面；第一光纤光栅，设置在靠近可变形横梁的辅助端下方的传输光纤上；第二光纤光栅，设置在靠近可变形横梁的受力端下方的传输光纤上。结构紧凑，能够实现温度补偿，减少采集误差。