基于EtherCAT总线的通用型实时运动控制系统

摘要

本实用新型提供一种基于EtherCAT总线的通用型实时运动控制系统，包括主站和从站，其主要改进之处在于：主站与从站之间通过EtherCAT总线连接；从站连接电机的驱动器，并接收电机和/或装配于电机上编码器的反馈信号；主站提供人机交互界面和运动控制功能；运动控制功能主要由运动控制单元和通信单元组成；从站包括从站控制微处理器和脉冲发生微控制器；从站控制微处理器用作从站的通信单元以及处理单元，负责处理EtherCAT通信和解析数据的任务；每个从站包含一个或多个脉冲发生微控制器，每个脉冲发生微控制器包含多个脉冲发生单元，每个脉冲发生单元都能够独立的发送脉冲控制驱动器。具有实时性强、控制精度高、开放性强等特点。