基于EtherCAT总线的多轴运动控制系统

摘要

针对目前多轴运动控制系统中存在的实时性、控制能力不够等问题,基于EtherCAT总线技术,构建了控制系统的主站和从站,使用C++程序编写了关节运动规划算法,基于R3IO接口实现了C++程序和TwinCAT软件的实时通信,从而完成了对多个伺服轴的实时同步控制.经过验证,在高速数据传输过程中,EtherCAT网络延迟极小,满足控制的实时性要求.