一种步行机器人腿部膝盖下关节及步行机器人腿结构

摘要

本实用新型涉及的是一种步行机器人腿部膝盖下关节，是由小腿连接座、膝盖上关节铰接座和小腿驱动铰接座构成树叉状的一体结构；膝盖上关节铰接座设有第一铰接孔，第一铰接孔的圆心定为C；小腿驱动铰接座设有第二铰接孔，第二铰接孔的圆心定为D；直线CD与小腿中轴线的夹角定为夹角a，夹角a为锐角。本实用新型结构简单、呈一体结构，简化了机器人零部件，方便机器人的组装；经过两个铰接孔圆心的直线与小腿轴线的夹角为锐角，有助于调节大腿驱动杆和小腿驱动杆的长度及行程，使驱动杆的推力得到最佳发挥，降低机器人能耗，提高能源利用率。本实用新型还公开了一种由该膝盖下关节构成的步行机器人腿结构。